0104028航天試驗(yàn)靶場(chǎng)試驗(yàn)指揮與信息綜合管理系統(tǒng)的研究(doc)
航天試驗(yàn)靶場(chǎng)試驗(yàn)指揮與信息綜合管理系統(tǒng)的研究* 毛慶華** （太原衛(wèi)星發(fā)射中心測(cè)量部，750004） 摘要 本文以正在研究和建設(shè)的“航天試驗(yàn)靶場(chǎng)系統(tǒng)試驗(yàn)指揮與信息綜合管理系統(tǒng)”為背景 ，介紹了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)及各主要部分的功能，并給出了系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)時(shí)的一些關(guān)鍵 技術(shù)，從而為進(jìn)一步開發(fā)“航天試驗(yàn)靶場(chǎng)系統(tǒng)試驗(yàn)指揮與信息綜合管理系統(tǒng)”奠定了 基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞 航天試驗(yàn)靶場(chǎng) 試驗(yàn)指揮 信息 管理系統(tǒng) 1 引言 航天試驗(yàn)是一項(xiàng)大規(guī)模的綜合性很強(qiáng)的科研試驗(yàn)，這個(gè)復(fù)雜的巨系統(tǒng)通常由航天器系 統(tǒng)、運(yùn)載火箭系統(tǒng)、地面測(cè)試發(fā)射系統(tǒng)、跟蹤測(cè)控系統(tǒng)、指揮控制系統(tǒng)、時(shí)統(tǒng)通信系統(tǒng) 、氣象保障系統(tǒng)和勤務(wù)保障系統(tǒng)等組成。隨著航天活動(dòng)信息化、軍事化、商業(yè)化的迅猛 發(fā)展，對(duì)傳統(tǒng)的航天試驗(yàn)管理活動(dòng)提出了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。經(jīng)過多年的發(fā)展，美國(guó)、俄羅斯 、歐洲航天局等航天大國(guó)和集團(tuán)，在航天信息化建設(shè)與組織管理方面達(dá)到了較高水平， 而我國(guó)航天試驗(yàn)指揮的現(xiàn)代化程度和信息化水平卻相對(duì)較低。近幾年我國(guó)正在完善建設(shè) 的航天試驗(yàn)指揮與綜合信息網(wǎng)，將充分利用信息技術(shù)和現(xiàn)代科技，提高航天試驗(yàn)管理的 效能，進(jìn)一步促進(jìn)我國(guó)航天事業(yè)的穩(wěn)步發(fā)展。 本文在分析了“航天試驗(yàn)靶場(chǎng)系統(tǒng)試驗(yàn)指揮與信息綜合管理系統(tǒng)”的功能需求及總體結(jié) 構(gòu)之后，著重探討了該系統(tǒng)所采用的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、仿真技術(shù)及決策管理等手段。 2 系統(tǒng)的需求與功能 目前，在我國(guó)航天試驗(yàn)任務(wù)的組織指揮中，雖然已應(yīng)用了一些自動(dòng)化指揮監(jiān)測(cè)手段， 但手段比較單一，試驗(yàn)信息（命令、程序、狀態(tài)等）仍主要依賴于各級(jí)指揮員的口令調(diào) 度，信息的反饋也是有限的。因而有必要利用現(xiàn)代化的信息技術(shù)、監(jiān)測(cè)技術(shù)和科學(xué)管理 手段，實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)信息資源管理的實(shí)時(shí)性、共享性和可靠性，以提高試驗(yàn)任務(wù)組織管理的 有效性。 因此，本系統(tǒng)基于“試驗(yàn)與訓(xùn)練結(jié)合，指揮與管理共用”的原則，以計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境為 系統(tǒng)運(yùn)行的基礎(chǔ)，采用分布式控制與交互式仿真技術(shù)的主要形式，組成對(duì)試驗(yàn)全過程實(shí) 施指揮與控制的“人－機(jī)”系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)任務(wù)的組織指揮、試驗(yàn)信息的匯集和發(fā)送 以及監(jiān)控信息的實(shí)時(shí)顯示、存貯處理，為指揮員匯集和提供準(zhǔn)確、形象、直觀，具有決 策意義的試驗(yàn)數(shù)據(jù)、曲線、圖形和電視實(shí)況?？梢砸?guī)范試驗(yàn)指揮程序，加強(qiáng)訓(xùn)練與合練 效果，提高系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的效率，從技術(shù)手段上提高組織指揮水平。此外，通過有關(guān)設(shè)備狀 態(tài)、數(shù)據(jù)及相關(guān)信息的仿真處理，可以進(jìn)行工程仿真的綜合訓(xùn)練。考慮到系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn) 的條件，將分階段進(jìn)行建設(shè)和完善，并且在系統(tǒng)開發(fā)的過程中，充分借鑒和吸收國(guó)內(nèi)外 同類系統(tǒng)的先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，始終以建設(shè)具有先進(jìn)性、開放性、可靠性、實(shí)用性、經(jīng)濟(jì) 性、安全性、易維護(hù)性和可擴(kuò)充性的系統(tǒng)為最終目標(biāo)。 3 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案 總體方案要求：針對(duì)試驗(yàn)指揮管理的設(shè)備類型多、分布范圍廣、技術(shù)層次高、信息量 復(fù)雜等特點(diǎn)，系統(tǒng)本著實(shí)用性強(qiáng)、可靠性高、擴(kuò)展性好的原則，進(jìn)行系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)。 3.1 系統(tǒng)的基本組成 本系統(tǒng)由試驗(yàn)指揮網(wǎng)和仿真訓(xùn)練網(wǎng)組成，二網(wǎng)之間通過網(wǎng)橋互連。試驗(yàn)指揮網(wǎng)系統(tǒng)的 軟硬件構(gòu)成，擬以通用的開放式計(jì)算機(jī)多層網(wǎng)絡(luò)環(huán)境和分布式工作站的結(jié)構(gòu)形式組成。 試驗(yàn)指揮網(wǎng)系統(tǒng)是二層總線型分布式信息監(jiān)測(cè)管理系統(tǒng)，分布式測(cè)控管理系統(tǒng)一般可 構(gòu)造二至三級(jí)。由于本系統(tǒng)在功能構(gòu)成上的特點(diǎn)，采用三級(jí)管理較為合適。第一級(jí)（最 低級(jí)）：由數(shù)臺(tái)現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)信息采集計(jì)算機(jī)系統(tǒng)構(gòu)成的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控級(jí)，有關(guān)單測(cè)站分別完成 各自系統(tǒng)的信息采集控制任務(wù)。第二級(jí)：由單測(cè)站信息傳輸計(jì)算機(jī)構(gòu)成的單測(cè)站監(jiān)控傳 輸級(jí)，這里共有多套單測(cè)站分別完成各自系統(tǒng)的信息監(jiān)控和傳送任務(wù)。第三級(jí)（最高級(jí) ）：由指控中心監(jiān)視顯示系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)綜合管理級(jí)。 3.2系統(tǒng)的硬件 本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,整個(gè)系統(tǒng)由現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集與控制、現(xiàn)場(chǎng)攝象與圖象傳輸、通信網(wǎng)絡(luò) 、衛(wèi)通網(wǎng)管、指揮控制、監(jiān)測(cè)顯示、仿真處理等分系統(tǒng)組成，該系統(tǒng)的硬件環(huán)境由多臺(tái) 不同功能配置的計(jì)算機(jī)及其附屬設(shè)備通過二個(gè)計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)組成（如圖1所示）。 3.3 系統(tǒng)的軟件 根據(jù)系統(tǒng)的總體技術(shù)要求及其具體功能，在系統(tǒng)硬件的基礎(chǔ)上，軟件系統(tǒng)采用分布式 處理與集中控制處理相結(jié)合的方式。整個(gè)系統(tǒng)軟件的集成環(huán)境，使用了VC、VB和多媒體 開發(fā)系統(tǒng)工具（如Authorware）、數(shù)據(jù)庫(kù)工具（如FoxPro）等通用編程工具。在Window s環(huán)境下進(jìn)行集中、分步與協(xié)同式的軟件開發(fā)。 系統(tǒng)軟件按功能不同，構(gòu)成了指揮控制、通信管理、數(shù)據(jù)采集、監(jiān)測(cè)處理、系統(tǒng)仿真 等軟件子系統(tǒng)。軟件的結(jié)構(gòu)模型如圖2所示。 這幾部分軟件在功能與結(jié)構(gòu)上相互獨(dú)立，但在整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，其它子系統(tǒng)卻受控于中 心控制軟件子系統(tǒng)。它以計(jì)劃調(diào)度和面向?qū)ο蟮姆绞?，?shí)現(xiàn)系統(tǒng)任務(wù)的可靠調(diào)度與運(yùn)行 。 試驗(yàn)指揮網(wǎng)系統(tǒng)軟件可分為三個(gè)層次，即指控中心級(jí)、測(cè)站級(jí)、前端級(jí)；由各級(jí)分別 按各自的功能編制相應(yīng)的應(yīng)用軟件，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性、可 維修性等要求，設(shè)計(jì)成多窗口、圖形化建模、自動(dòng)運(yùn)行分析和程序控制以及信息傳輸處 理的綜合環(huán)境。系統(tǒng)仿真網(wǎng)絡(luò)的軟件環(huán)境以Ｗindows下的分布交互式多媒體仿真開發(fā)環(huán) 境為基礎(chǔ)，它將仿真建模、實(shí)驗(yàn)運(yùn)行、設(shè)備控制和結(jié)果分析等功能融為一體，實(shí)現(xiàn)面向 對(duì)象的仿真。在應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)上，以軟件工程的設(shè)計(jì)方法為主體，將各種軟件工具集 成為一體，設(shè)計(jì)成多窗口、圖型化建模和運(yùn)行分析的仿真環(huán)境。 3.3.1 綜合管理級(jí)軟件 在系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度管理下，運(yùn)行相應(yīng)的程序任務(wù)。系統(tǒng)任務(wù)管理包括：系統(tǒng)聯(lián)調(diào)指揮程 序、數(shù)據(jù)通信程序、系統(tǒng)聯(lián)調(diào)仿真、通信網(wǎng)絡(luò)管理、輔助決策程序等。 3.3.2 測(cè)站級(jí)軟件 它既要完成前端采集管理，又要應(yīng)答指控中心管理級(jí)的命令，同時(shí)要形成本級(jí)任務(wù)數(shù) 據(jù)庫(kù)和實(shí)現(xiàn)對(duì)本級(jí)工作信息的實(shí)時(shí)監(jiān)視，其軟件功能模塊的劃分大體上與綜合管理級(jí)相 似。 3.3.3 前端采集級(jí)(現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控級(jí))軟件 可以分為系統(tǒng)設(shè)置、信息采集、信息傳輸和狀態(tài)顯示等功能模塊。 3.3.4 仿真系統(tǒng)軟件 仿真環(huán)境的開發(fā)全面采用面向?qū)ο蟮募夹g(shù)和開放式結(jié)構(gòu)。該環(huán)境提供給用戶一個(gè)方便 的生成功能模塊，建立仿真模型，調(diào)試運(yùn)行和仿真結(jié)果分析，半實(shí)物仿真數(shù)據(jù)采集，故 障診斷分析的工作平臺(tái)。它包括功能模塊生成系統(tǒng)、圖形化建模系統(tǒng)、仿真實(shí)驗(yàn)運(yùn)行系 統(tǒng)、數(shù)據(jù)分析與處理系統(tǒng)、仿真數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)。本系統(tǒng)的仿真以我國(guó)在編的航天試驗(yàn) 設(shè)備為仿真對(duì)象，在建立正確的物理與數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，利用面向?qū)ο蟮姆抡妗?shù)學(xué) 建模等技術(shù)，將航天試驗(yàn)組織實(shí)施的全過程和工作原理真實(shí)、直觀的表現(xiàn)出來，并提供 交互式仿真的訓(xùn)練手段。 3.3.5輔助決策軟件 由于航天試驗(yàn)決策的復(fù)雜性和風(fēng)險(xiǎn)性，因而在決策管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上確立了“著眼長(zhǎng) 遠(yuǎn)，總體論證，穩(wěn)步推進(jìn)，分步實(shí)施”的指導(dǎo)思想。以集成式系統(tǒng)和分布式網(wǎng)絡(luò)環(huán)境為技 術(shù)依托，將決策支持環(huán)境設(shè)計(jì)成一個(gè)分布式智能化的決策平臺(tái)，它包括人機(jī)交互系統(tǒng)、 各類模型庫(kù)系統(tǒng)（包含模型庫(kù)管理系統(tǒng)）、數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)（包含數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)）以及控 制調(diào)度系統(tǒng)等。 該部分主要由以下模塊組成：數(shù)據(jù)庫(kù)管理分系統(tǒng)、方法庫(kù)管理分系統(tǒng)、知識(shí)庫(kù)管理分 系統(tǒng)、模擬庫(kù)管理分系統(tǒng)、模型庫(kù)管理分系統(tǒng)、指揮命令輸入/出與編輯模塊、試驗(yàn)文書 處理模塊、試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集模塊、氣象與地理信息處理及顯示模塊、圖形用戶接口、控制 調(diào)度模塊、指揮效能評(píng)估模塊等。其中包括的數(shù)據(jù)庫(kù)有：基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)（人員實(shí)力庫(kù)、設(shè) 備性能庫(kù)、保障器械性能庫(kù)等）、經(jīng)驗(yàn)知識(shí)庫(kù)、氣象數(shù)據(jù)庫(kù)、方案數(shù)據(jù)庫(kù)、有關(guān)故障庫(kù) 等。其包括的模型庫(kù)有：故障模型庫(kù)、設(shè)備壽命預(yù)測(cè)模型庫(kù)等。 現(xiàn)就主要數(shù)據(jù)庫(kù)的內(nèi)容及模塊的功能介紹如下： （1）基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù) 根據(jù)國(guó)家信息化標(biāo)準(zhǔn)及指揮自動(dòng)化現(xiàn)行國(guó)家軍用標(biāo)準(zhǔn)，采用分布式數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)建立的 數(shù)據(jù)編碼、格式、存儲(chǔ)方法都統(tǒng)一的開放型數(shù)據(jù)庫(kù)。 （2）經(jīng)驗(yàn)知識(shí)庫(kù) 該庫(kù)是指揮決策和評(píng)估所依據(jù)的重要資料，它是航天專家有關(guān)航天試驗(yàn)綜合知識(shí)和經(jīng) 驗(yàn)的匯總，是經(jīng)過條理化、結(jié)構(gòu)化，并以適當(dāng)?shù)男问奖硎镜母咝轮R(shí)。該系統(tǒng)知識(shí)庫(kù)的 表示運(yùn)用了產(chǎn)生式系統(tǒng)、框架系統(tǒng)及面向?qū)ο蟮姆椒āＶR(shí)庫(kù)的內(nèi)容主要包括有關(guān)航天 試驗(yàn)全過程組織指揮的思想、理論、策略、各種原則、方式、方法以及航天力量的部署 、配備、開進(jìn)、展開等知識(shí)。 （3）數(shù)據(jù)庫(kù)及其管理系統(tǒng) 該系統(tǒng)對(duì)航天試驗(yàn)所需要的數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行編輯、錄入、刪除、修改等。 （4）模型庫(kù)及其管理系統(tǒng) 模型庫(kù)是存儲(chǔ)有關(guān)模型信息的“模型詞典”。利用系統(tǒng)比較先進(jìn)的面向?qū)ο蟮慕７椒?和圖形建模技術(shù)，使復(fù)雜的建模過程得到簡(jiǎn)化。模型中包括有關(guān)現(xiàn)代管理決策的各種預(yù) 測(cè)、評(píng)價(jià)、優(yōu)化等模型。 4 主要關(guān)鍵技術(shù) 在技術(shù)途徑上采取選購(gòu)部份主流硬件產(chǎn)品，包括接口板級(jí)產(chǎn)品，自主開發(fā)應(yīng)用軟件為 主。主要技術(shù)方法：運(yùn)用先進(jìn)的面向?qū)ο蟮姆抡婕夹g(shù)、高速采集技術(shù)、信號(hào)處理技術(shù)、 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與多媒體技術(shù)、指揮自動(dòng)化與輔助決策技術(shù)等。使系統(tǒng)具有指揮調(diào)度、仿真 運(yùn)行、故障診斷、輔助決策和模擬訓(xùn)練等多方位管理功能，實(shí)現(xiàn)了“試驗(yàn)與訓(xùn)練結(jié)合，指 揮與管理共用”。 4.1 計(jì)算機(jī)通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 本系統(tǒng)采用了二個(gè)局域網(wǎng)通過網(wǎng)橋互連以進(jìn)行信息交換,對(duì)試驗(yàn)指揮網(wǎng)采用了路由器 與分布在多個(gè)地域的局域網(wǎng)互連以進(jìn)行信息傳輸。同時(shí)又從試驗(yàn)指揮網(wǎng)構(gòu)成的二層計(jì)算 機(jī)網(wǎng)絡(luò)所要求的主從式工作特點(diǎn)和經(jīng)濟(jì)實(shí)用性出發(fā),選用位總線的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)上 以通用的開放式計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境和分布工作站的結(jié)構(gòu)形式，這在軟件上有一定難度。一 般的分布式系統(tǒng)是建立在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)之上的，二者在物理結(jié)構(gòu)上是基本相同的，它們的 主要區(qū)別是在高層軟件上，分布式系統(tǒng)是一個(gè)建立在網(wǎng)絡(luò)之上的軟件系統(tǒng)，保證系統(tǒng)高 度的一致性與透明性。 4.2 系統(tǒng)仿真技術(shù) 本系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)主要運(yùn)用面向?qū)ο蟮姆抡婕夹g(shù)。傳統(tǒng)的數(shù)字仿真技術(shù)主要基于科學(xué)計(jì)算 ，這種以數(shù)學(xué)模型為中心的仿真系統(tǒng)是以面向過程為核心，其本質(zhì)是要將人們對(duì)系統(tǒng)認(rèn) 識(shí)的方法轉(zhuǎn)變?yōu)檫m用于計(jì)算機(jī)符號(hào)處理的模式。 面向?qū)ο蟮乃枷刖褪鞘顾治龊脱芯肯到y(tǒng)的建模方式與對(duì)客觀世界的認(rèn)識(shí)過程盡可能 一致。在面向?qū)ο蟮姆抡嬷?，系統(tǒng)被看成是由對(duì)象組成的，對(duì)象是一個(gè)獨(dú)立的實(shí)體，對(duì) 象的屬性和屬性的變化規(guī)律即對(duì)對(duì)象的操作完全封裝在對(duì)象內(nèi)部，外部的作用必須通過 對(duì)象的操作接口來實(shí)現(xiàn)。面向?qū)ο蟮姆抡嫦到y(tǒng)的運(yùn)行是通過對(duì)象之間互相發(fā)送消息來執(zhí) 行的。面向?qū)ο蟮姆抡嬖诶碚撋贤黄屏藗鹘y(tǒng)仿真方法觀念，使建模過程接近人的自然思 維方式，所建立的模型具有內(nèi)在的可擴(kuò)充性和可重用性，有利于可視化建模仿真環(huán)境的 建立。 在仿真系統(tǒng)中，軟件功能模塊與實(shí)際仿真的具體對(duì)象一一對(duì)應(yīng)。建模的主要任務(wù)就是 把仿真模塊庫(kù)中提供的各種功能模塊進(jìn)行修改、設(shè)置與組合，以形成仿真模型。面向?qū)?象的仿真技術(shù)使用戶不僅可以利用已有功能模塊，而且可以利用功能模塊生成工具來建 立新的功能模塊。功能模塊建成后，仿真建模變得較簡(jiǎn)單，主要任務(wù)就是創(chuàng)建、控制、 組合和刪除功能模塊。該仿真系統(tǒng)是基于客戶機(jī)/服務(wù)器(Client/Server)方式局域網(wǎng)實(shí) 現(xiàn)的（如圖1所示），該局域網(wǎng)采用c/s結(jié)構(gòu)的關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)作為數(shù)據(jù)處理中心，以服務(wù) 器為信息交換的樞紐。 4.3 決策管理系統(tǒng)中應(yīng)用的知識(shí)表示方法和分類建模技術(shù) 決策管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)關(guān)鍵在于知識(shí)的表示。知識(shí)必須以適當(dāng)?shù)男问奖硎境鰜?，便于?計(jì)算機(jī)中儲(chǔ)存、檢索、使用和修改。實(shí)質(zhì)上知識(shí)表示就是關(guān)于如何描述事物的一組約定 。一般而言，知識(shí)的表示形式主要有：產(chǎn)生式系統(tǒng)、語義網(wǎng)絡(luò)、框架系統(tǒng)、一階謂詞演 算系統(tǒng)等。本系統(tǒng)在設(shè)計(jì)上采用了產(chǎn)生式系統(tǒng)和框架系統(tǒng)的知識(shí)表示，并初步運(yùn)用了面 向?qū)ο蟮闹R(shí)表示方法。航天試驗(yàn)的知識(shí)庫(kù)是該領(lǐng)域知識(shí)的存儲(chǔ)器，包含了領(lǐng)域中的事 實(shí)（一定的公開知識(shí)）和規(guī)則（經(jīng)驗(yàn)型的探索式知識(shí)）。這顯然是一種大型、復(fù)雜的知 識(shí)庫(kù)，面向?qū)ο螅∣bject—Oriented）的方法學(xué)顯式地提供了力圖還客觀世界本來面目的 “對(duì)象”的概念，程序設(shè)計(jì)者可以按照問題空間中對(duì)象的豐富特征比較自由地定義解空間 的對(duì)象，從而，用面向?qū)ο蟮姆椒▽W(xué)構(gòu)造軟件系統(tǒng)或知識(shí)系統(tǒng)，能比較自然地反映人們 思考問題的方式。按照面向?qū)ο蠓椒▽W(xué)的觀點(diǎn)，一個(gè)對(duì)象的形式定義可以用如下四元組 表示： 對(duì)象∷= 其中有關(guān)符號(hào)表示如下： ID——對(duì)象標(biāo)識(shí)符； DS——數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)； MS——方法集合； MI——對(duì)象的消息接口。 可以看出，在面向?qū)ο蟮南到y(tǒng)中，消息流統(tǒng)一了控制流和數(shù)據(jù)流，它是實(shí)現(xiàn)對(duì)象之間 聯(lián)系的唯一途徑。因而，面向?qū)ο蟮闹R(shí)表示是比語義網(wǎng)絡(luò)和框架系統(tǒng)更結(jié)構(gòu)化的知識(shí) 表示法。在這里，對(duì)象的處理方法可以是過程的調(diào)用，規(guī)則知識(shí)的推理以及框架結(jié)構(gòu)信 息的繼承推理等。在該模型中，對(duì)象...
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